Окончательное освобождение от ордынского ига и создание единого русского государства произошло в княжение сына Василия Темного Ивана III (1462–1505). В начальные годы его правления «отчиной» московского княжества стали ярославское и ростовское княжества, которые потеряли последние остатки независимости. Была решена и судьба Великого Новгорода.
В этом самом богатом русском городе соперничали группировки сторонников и противников сближения с Москвой. Новгородские бояре, ориентировавшиеся на литовское княжество, возглавлялись семьей Борецких, вдовой бывшего посадника и его сыновьями. Ради сохранения своей власти и влияния они пошли на заключение договора с Казимиром IV. По этому соглашению Новгород признавал его своим князем, а он в свою очередь брал на себя обязательство в случае необходимости защитить город от московского завоевания.
Узнав об этом факте, Иван III предпринял военный поход, в результате которого новгородские полки были разбиты в сражении на р. Шелони в 1471 г. Окончательно самостоятельность Новгорода была уничтожена в 1478 г.: вольности города ликвидированы, вече распущено, а вечевой колокол увезен в Москву.
Вместе с усилением русского государства, присоединением новых земель великий князь предпринимал все большие усилия по освобождению от власти Орды. Во второй половине XV в. в ней участились междуусобицы, что привело в конечном итоге к появлению отдельных ханств – Казанского, Астраханского, Сибирского, Крымского, постоянно враждовавших друг с другом. А Крым с 1475 г. оказался к тому же в вассальной зависимости от Османской империи.
На фоне этих событий Иван III стремился решить две задачи: накопить военные силы для освобождения от ордынского ига и вернуть в состав России западные русские земли. Первым шагом к ликвидации ненавистной зависимости стало отражение в 1472 г. похода Ахмат-хана. Не сумев преодолеть оборону русских войск в районе г. Алексина, татарский властитель вынужден был ограничить выплату дани с 7 тысяч до 4 тысяч 200 рублей. А с 1475 г. Иван III вообще прекратил посылать «ордынский выход».
Ахмат-хан попытался заставить строптивого князя вернуться к старой системе отношений. В 1480 г. во главе большого войска он двинулся на Русь. Но его поход не стал тайной для Москвы, где давно готовились к будущему сражению. С враждебным для Ахмат-хана Крымским ханством был заключен договор о совместных действиях. В случае необходимости татарская конница должна была нанести удар по союзнику ордынцев – литовскому князю Казимиру. На юго-западных границах были выставлены сторожевые заслоны.
Когда в октябре 1480 г. Ахмат-хан подошел к пограничной реке Угре, где надеялся соединиться с литовскими войсками, он увидел перед собой готовые к бою русские полки. Иван III избрал оборонительную тактику ведения сражения. Преимущество владения огнестрельным оружием, знание местности позволили перекрыть места возможного форсирования реки. В течение месяца продолжалось «стояние на Угре», во время которого происходили ежедневные стычки. Враг так и не сумел переправиться на русский берег. Не дождался Ахмат-хан и помощи от Казимира IV, который был вынужден отражать набег крымских татар. В начале ноября, когда были исчерпаны запасы продовольствия и фуража, ордынцы отступили от русских рубежей. 240-летнее иго осталось в прошлом. Россия избавилась от внешней зависимости.
Освобождение от власти Орды ускорило процесс объединения русских земель. В 1485 г. Тверское княжество вошло в состав единого государства. Вслед за этим к Москве потянулись западные православные земли, входившие в состав литовского государства. Это привело к войне. Победа оказалась на стороне России. По перемирию 1503 г. Литва уступила 19 городов (Чернигов, Стародуб, Путивль, Брянск, Дорогобуж и др.) и 70 волостей.
Завершение создания единого государства произошло в правление сына Ивана III Василия III (1505–1533). Он окончательно включил в состав России Псков (1510), присоединил Рязанское княжество (1521), отвоевал у литовского княжества Смоленск (1514). Таким образом, в конце XV – начале XVI вв. сформировалось ядро Российского государства, основа для роста его могущества и силы.