Таможенными правоотношениями принято называть общественные отношения, которые регулируются нормами таможенного права и участники которых в ходе перемещения через таможенную границу товаров и транспортных средств получают определенные права и обязанности, влекущие за собой в случае нарушения, ту или иную форму ответственности.
Таможенные правоотношения, которые возникают только при пересечении таможенной границы и завершаются после ее пересечения товарами либо транспортными средствами, являются объектом таможенного права, а товары и транспортные средства, в свою очередь, являются объектами таможенных правоотношений.
Согласно таможенному законодательству-любой перемещаемый предмет, кроме транспортных средств, рассматривается как товар: любое движимое имущество, перемещаемое через таможенную границу, в том числе носители информации, валюта государств – членов Таможенного союза, ценные бумаги и (или) валютные ценности, дорожные чеки, электрическая и иные виды энергии, а также иные перемещаемые вещи, приравненные к недвижимому имуществу, является товаром. Транспортные средства не могут быть предметом договора о внешнеторговой сделке, поэтому они рассматриваются как средство для перемещения товаров и пассажиров через таможенную границу.
Таможенные отношения, возникающие при пересечении границы товарами и транспортными средствами, разбиваются на более узкие области, каждая из которых регулируется своими нормами: порядок пересечения границы товарами и транспортом, применение таможенных режимов, декларирование товаров, проведение таможенного контроля, уплата пошлин и налогов и т. п.
Таможенные отношения являются разновидностью властных отношений, то есть отношений, построенных на заведомом неравенстве сторон, вступающих в отношения: облеченные властью должностные лица таможенного ведомства и равные, но только между собой в своих правах и обязанностях, физические лица или представители юридических лиц. В то же время это сложные регулятивные отношения, поскольку обе стороны отношений обладают как правами, так и обязанностями, и действия должностного лица можно обжаловать.