Философ и психолог. Из дворянской семьи. Родился в деревне Евгеньевка Острогожского уезда Воронежской губернии. В 1868 окончил Московский университет. Преподавал философию права в Демидовском юридическом лицее, с 1885 – цензор Московского цензурного комитета. Последние годы жизни – приват-доцент Московского университета. В своих философских и психологических сочинениях Астафьев апеллировал к духовному наследию патристики, критиковал европейский рационализм, в особенности немецкий абсолютный идеализм и разнообразные формы влияния последнего на русскую мысль.
Основная задача философии, согласно Астафьеву, познание человеческой личности. Каждая личность, каждое «я» – «творческий», неповторимый момент божественного замысла, уникальная монада, существующая в бесконечных отношениях и связях с «бесчисленными мириадами» других монад. Астафьев признавал, что его монадология имеет прообразом монадологическую систему Лейбница. В русской философии он ценил идеи славянофилов, К. Леонтьева, панпсихизм А. А. Козлова, персоналистический спиритуализм Л. М. Лопатина; полемизировал с Вл. Соловьевым и Л. Толстым. В его психологических сочинениях существенное место занимали проблемы психологии пола, особенностей женской психологии.
Умер П. Е. Астафьев 7 апреля 1893 в Петербурге.
Вера и знание в единстве мировоззрения: Опыт начал критической монадологии. М., 1893.
Психический мир женщины: его особенности, превосходства и недостатки. М., 1881.