Историко-материалистическая теория связана с именами К. Маркса и Ф. Энгельса, но последние опирались на труды предшественников, таких как Л. Морган. Смысл этой теории в том, что государство возникает как результат естественного развития первобытного общества – прежде всего экономического, которое не только обеспечивает материальные условия возникновения государства и права, но и определяет социальные изменения общества, которые также представляют собой важные причины и условия возникновения государства и права.
Эта теория наиболее полно изложена в работе Ф. Энгельса «Происхождение семьи, частной собственности и государства», само название которой отражает связь явлений, обусловивших возникновение анализируемого феномена. В целом теория отличается четкостью и ясностью исходных положений, логической стройностью и, несомненно, представляет собой большое достижение теоретической мысли. Для марксистской теории характерен последовательный материалистический подход. Она связывает возникновение государства с частной собственностью, расколом общества на классы и классовым антагонизмом. Суть вопроса марксизм выражает в формуле: «Государство есть продукт и проявление непримиримых классовых противоречий».
Историко-материалистическая концепция включает два подхода. Один из них, господствовавший в советской науке, решающую роль отводил возникновению классов, антагонистическим противоречиям между ними, непримиримости классовой борьбы: государство возникает как продукт этой непримиримости, как орудие подавления господствующим классом других классов. Второй подход исходит из того, что в результате экономического развития усложняются само общество, его производительная и распределительная сферы, его «общие дела». Это требует совершенствования управления, что и приводит к возникновению государства.