Теория общественного договора (естественного права) была сформулирована в работах раннебуржуазных мыслителей – Г. Гроция, Т. Гоббса, Д. Локка, Б. Спинозы, Ж.-Ж.Руссо и других, т. е. в XVII–XVIII вв. До появления государства люди находились в «естественном состоянии» (неограниченная личная свобода, война всех против всех, всеобщее благоденствие и т. п.). В большинство концепций входит идея «естественного права» — наличия у каждого человека неотъемлемых, естественных прав, полученных от Бога или от Природы. Однако в процессе развития человечества права одних людей приходят в противоречие с правами других, нарушается порядок, возникает насилие. Чтобы обеспечить нормальную жизнь, люди заключают между собой договор о создании государства, добровольно передавая ему часть своих прав.
Общественный договор, создающий государство, понимался как согласие между изолированными до того индивидами на объединение, на образование государства, превращая неорганизованное множество людей в единый народ. Но это не договор-сделка с будущим носителем власти, а договор, имеющий конститутивный (устанавливающий) характер, создающий гражданское общество и государственное образование – политическую организацию: государство. Различали первичный договор объединения и вторичный договор подчинения, договор народа с князем или иным государственным органом. При этом общественный договор мыслился не как исторический факт подписания какого-либо конкретного документа, а как состояние общества, когда люди добровольно объединились в его государственно-организационную форму, как принцип, обосновывающий правомерность государственной власти.
В России представителем договорной теории был революционный демократ А. Н. Радищев (1749–1802), утверждавший, что государственная власть принадлежит народу, передана им монарху и должна находиться под контролем народа. Люди же, входя в государство, лишь ограничивают, а вовсе не теряют свою естественную свободу. Отсюда он и выводил право народа на восстание и революционное ниспровержение монарха, если тот допускает злоупотребление властью и произвол.
Руссо, Радищев обосновывали начала народовластия, народного суверенитета, поскольку первично власть принадлежала объединившемуся в государство народу и могла им быть отобрана от недобросовестного, некомпетентного правителя.