После возвращения из Экспедиции 1901-1904 годов, Роберт Скотт надеялся вернуться в Антарктику и продолжить исследование Континента. В 1909 году он оставил свой пост в Адмиралтействе, чтобы приложить все силы на подготовку ко второму путешествию и достичь Южного полюса Земли.
Научные исследования должны были охватывать океанографию, астрономию, геологию, зоологию, биологию, химию, метеорологию, физиографию и фотографию. Большая часть специалистов в этих областях были отобраны Скоттом из числа участников предыдущих антарктических экспедиций.
С финансированием дела обстояли не так гладко, и происходило оно в основном из частных фондов и пожертвований. Несмотря на то, что недостатка в патриотических призывах не было, сбор средств проходил крайне медленно.
В середине октября 1909 года Роберт Скотт выступил в резиденции лондонского Лорд-мэра Сэра Джона Нилла с воззванием к соотечественникам. Сэр Артур Конан Дойл поддержал инициативу Капитана и заявил, что "остался всего один полюс, который должен стать нашим полюсом. И если Южного полюса вообще можно достичь, то… капитан Скотт как раз тот, кто способен на это".
В конце октября Скотт выступил на Балтийской товарной и фрахтовой бирже с рассказом о намеченных геологических исследованиях, но все же в первую очередь, он взывал к заботе о чести флага, утверждая, что главная цель Экспедиции – достижение Южного полюса и, если англичане откажутся от исследования Антарктики, их место займут американцы – честь им и слава за это. Он хотел видеть на Южном полюсе «Юнион Джек» и в заключении добавил: «Мы уже продвинулись так далеко, что считаем себя вправе завершить работу».
В ноябре для Экспедиции было приобретено промысловое судно «Терра Нова», которое неплохо себя зарекомендовало во время Британской антарктической экспедиции 1901-1904 гг. принимая участие во второй спасательной операции освобождая из ледяного плена барк «Дискавери». Оно нуждалось в существенном ремонте и оснастке и сбор денег продолжился с новой силой. Скотт разъезжал по стране с выступлениями и просьбами о пожертвованиях. К февралю 1910 года большую часть необходимых по смете расходов удалось собрать.
В конце февраля вся лондонская пресса уже цитировала заявление Пири о том, что с отправлением обеих экспедиций «начнутся самые волнующие и головокружительные гонки, какие видывал свет». Заголовки кричали: «Англия против Америки в гонках к Южному полюсу!» …
Всю весну кипела работа по подготовке «Терра Новы» к плаванию. Каждый день на пристань прибывали грузы со штампом «BAE» (Британская Антарктическая Экспедиция).
Большинство полярных экспедиций проходило под флагом какого-нибудь яхт-клуба, но Скотт решительно настоял на том, чтобы над «Терра Новой» реял именно английский военно-морской флаг и над судном взяла шефство Королевская яхтенная эскадра.
1 июня экспедиционное судно покинуло Лондон, направляясь в Кардифф, где предстояло запастись топливом. 15 июня «Терра Нова» вошла в Бристольский канал с кардиффским флагом на носу и уэльским на бизани.
15 июня 1910 года «Терра Нова» отбыла в Атлантический океан, но Скотта на борту не было т.к. он продолжал бороться за финансирование экспедиции. Кроме того, он был приглашен в Букингемский дворец, где королева Александра вручила ему два британских флага, один из которых, он должен был водрузить в самой южной точке, какая будет достигнута Экспедицией, а затем доставить назад в Англию и вручить Королеве.
Роберт Скотт взошёл на борт своего судна в Кейптауне. К тому времени в фонд Экспедиции поступило около 40000 фунтов из необходимых 50000.
«Терра Нова» вышла из Саймонстауна 2 сентября 1910 года. За время ее долгого перехода в Мельбурн пришла новость об Амундсене. С борта своего судна «Фрам» норвежец сообщил на родину, что отказывается от своих планов идти на север, а направится в Антарктику и останется там на год. 2 октября Леон Амундсен отправил в Крайстчерч телеграмму за подписью брата, адресованную Роберту Скотту: «Имею честь сообщить „Фрам“ направляется Антарктику. Амундсен». Адресата она достигла 12 октября.
16 октября «Терра Нова» отплыла в Новую Зеландию, куда для Экспедиции были доставлены маньчжурские пони и собаки. На верхней палубе и на баке построили конюшни. Предстояло также взять на борт трое моторных саней, бензин, керосин и уголь. Пока шла работа, не иссякал поток подарков от новозеландцев, поступали денежные пожертвования.
Во время своего пребывания в Новой Зеландии Скотт почти все время жил у Сэра Джозефа Кинси – своего друга, преуспевающего судового и страхового агента, который взял на себя обязанности агента Экспедиции в Новой Зеландии. Вот что об этом записал в своем Дневнике Роберт Скотт:
«Мы остановились у Кинси в их доме «Ta Han» в Клифтоне. Дом стоит на краю утеса, поднимающегося на 400 футов над морем. Оттуда вид открывается далеко на равнины Крайстчерча… Вдали, за равнинами, высятся горы, постоянно изменяющие свой вид… Днем я отправлялся в свою канцелярию в Крайстчерче, заходил на судно или на остров и возвращался домой по горной дороге над Порт Хиллс. Приятно вспоминать эти прогулки, они давали мне досуг для многих необходимых совещаний с Кинси. Он чрезвычайно интересуется Экспедицией и такой интерес со стороны чисто делового человека является для меня даром, которым я не замедлил воспользоваться… Его доброта выше всякой похвалы.»
Корабль с Экспедицией покинул пристань Порта Чальмерс в 2 часа 30 минут 29 ноября 1910 года. Светило яркое солнце и множество крупных мелких судов провожало «Терра Нова» в дальнее и опасное путешествие.
1 декабря ветер усилился. Началось сильное волнение. Скотт записал: «Судно при этих условиях представляет любопытный, но не особенно приятный вид.