По-настоящему большие караваны верблюдов, которые преодолели минимум 1000 километров (620 миль), чтобы пересечь всю пустыню Сахара, действительно начали свое развитие в 8 веке нашей эры с появлением исламских североафриканских государств и таких империй, как Ганская империя в регионе Судан (6-й век—13 век н. э.). Маршруты менялись на протяжении веков, как песчаные дюны пустыни, по мере того как империи поднимались и падали по обе стороны Сахары, и когда открывались новые ресурсы, которые можно было использовать в торговле, которая никогда не прекращалась.
Первый маршрут, похоже, пролегал между Вади Драа (южное Марокко) и империей Гана. (юг Мали) в середине 8 века н. э. и проходил через территорию Сахары, контролируемую берберами Санхаджа. В течение 50 лет были проложены еще два основных маршрута, которые проходили через территорию Сахары, контролируемую туарегами, ответвлением санхаджи. Они проходили от западного Алжира до королевства Сонгай на излучине реки Нигер и от Ливии до озера Чад (маршрут, благословленный множеством маленьких оазисов и очень большим, Кавар). В середине 11 века н. э. главный маршрут пролегал между городами Альморавидов Сиджилмаса к северу от Сахары и Авдагостом на юге. В следующем столетии, с возвышением Альмохадов в Северной Африке, Валата заменит Авдагхост на южном конце маршрута. Валата находилась дальше на восток и, таким образом, могла лучше действовать в качестве сборного пункта после открытия новых месторождений золота. Тимбукту на реке Нигер теперь также привлекал достаточную торговлю, чтобы стать конечным пунктом назначения для караванов, отправляющихся из нынешнего Туниса и южного Алжира. Великие города Северной Африки Марракеш, Фес, Тунис и Каир были важными отправными точками или пунктами назначения для транссахарских караванов.