Государственный строй и система управления Московского царства в XVI веке были построены с учетом вековых традиций Киевской Руси и Владимиро-Суздальского княжества.
Во времена Киевской Руси государством руководили великий князь, высшие дружинники, княжеские и земские бояре. Земское боярство существовало в днепровских и ильменских славянских племенах уже в VII–VIII веках, а возможно и ранее. Звание боярина имели крупные землевладельцы и известные воины – «сильнейшие люди страны». Земские бояре назывались по именам городов – черниговские, ростовские, суздальские. В войне и военных походах участвовали княжеская дружина, отряды княжеских и земских бояр и ополчение, состоявшее из жителей городов и сел. Внутреннее управление государством осуществлял великий князь, избранные советники и старейшая дружина. Старшие дружинники – «передние, лешиие мужи» – назывались княжескими боярами. Основную постоянную военную силу князя составляли «отроки» или «детские» младшей дружины. Высшие места в дворцовом и местном управлении Киевским государством занимали старшие дружинники – думцы князя. Они же назначались княжескими тиунами, конюшими, подъездными, посадниками, наместниками, тысяцкими и воеводами земских полков. Некоторые должности передавались по наследству. Старшие дружинники имели свои собственные военные отряды «отроков», подчинявшиеся только им. Младшие дружинники служили при княжеском дворе ключниками, конюхами и управляющими небольшими волостями. Лучшие «отроки», отличившиеся на военной и гражданской службе, переходили в старшую дружину. Княжеским воином в то время мог стать любой, даже иностранец, и из младших дружинников дослужиться до звания княжеского мужи или боярина. Княжеские бояре получали в награду за службу земли и сближались с земскими. Земские бояре старейших родов постепенно утрачивали свою независимость и обособленное положение, поступали на княжескую службу и в свою очередь сближались с княжеским двором. Бояре-землевладельцы в XIII–XIV веках пользовались большими привилегиями, практически освобождавшими их вотчины от подчиненности князю и подтверждавшимися особыми княжескими жалованными грамотами. Бояре-вотчинники имели право суда и сбора налогов. В военное время по приказу князя бояре обязаны были со своими дружинами участвовать в боевых действиях. Боярская служба была вольной, обязательной она стала только при Иване Васильевиче III. Бояре времен уделов назывались вольными слугами князей и в любое время могли отказаться от службы и перейти к другому князю. Такие условия постоянно обеспечивались особыми статьями княжеских договоров: «а боярам и слугам межи нас вольным воля».
В соответствии с общим правилом, действовавшим до XVI века, при переходе к другому князю бояре сохраняли все права на свои вотчины. В договоре великого князя Дмитрия Ивановича Донского и великого князя Михаила Александровича Тверского было указано: «А кто бояр и слуг отъехал от нас к тебе или от тебя к нам, а села их в нашей вотчине в Великом княжении, или в твоей вотчине в Твери, в те села нам и тебе не вступатися». При перемене службы боярские вотчины входили в состав земель нового князя. Однако с конца XIV века ситуация изменилась. В княжеских договорах стало указываться, что вотчина отъехавшего боярина остается у старого князя, при сохранении боярином своих прав частной собственности на землю. Боярин мог служить другому князю, но уже не вместе со своими землями.
В удельные времена появились особые княжеские слуги – слуги под дворским – подчиненные дворецкому и владевшие имениями, пожалованными им из дворцовых земель князя. Имения-поместья давались не в собственность, а при условии княжеской службы и отбирались при уходе от князя. Поместье представляло собой деревню или несколько деревень с селом в центре, с пашенной землей, лугами и лесом.
Тогда же появились и дворные люди или дворяне, отличавшиеся от дворных слуг – наименование слуга было более почетным, чем наименование человек какого-то князя или боярина. Дворные люди или дворяне были, как правило, несвободными зависимыми дворовыми людьми, жившими при княжеском дворе для выполнения особых княжеских поручений или личных услуг. Слово «дворянин» впервые встречается в суздальской летописи в рассказе об убиении великого князя Андрея Боголюбского в 1175 году. Во времена уделов дворянами стали называть княжеских холопов и часть младших дружинников, живших во дворе князя. Они служили ключниками, тиунами, казначеями, посольскими – сельскими приказчиками, исполняли многочисленные обязанности по управлению княжеским двором. Во время войны или военных походов дворяне вместе с дворными слугами составляли особый княжеский полк. Главной службой княжеских слуг и дворян была служба военная.
В мирное время бояре и княжеские слуги служили наместниками и волостелями. Высший разряд княжеских слуг – введенные бояре – введенные во дворец для постоянной помощи князю в управлении государством – были советниками князя и составляли княжескую думу, служили тысяцкими, дворецкими, казначеями, окольничими.
Во главе княжеской службы стоял тысяцкий – предводитель земских полков и городского и сельского ополчения.
Главный дворский или дворецкий ведал двором и дворцом князя в стольном городе, всеми княжескими землями, контролировал владельцев этих земель, вел все княжеское хозяйство. Ему подчинялись княжеские слуги, дворяне и все дворские, ведавшие дворами и дворцами князя в других городах княжества.
Следующей по рангу была чисто придворная должность окольничего. Окольничие сопровождали великого князя во всех их походах и поездках. Позднее окольничие всегда ездили впереди княжеского поезда, оборудовали стоянки и назначали дворы для княжеской свиты, ведали состоянием дорог и мостов.
Дворцовое хозяйство делилось на составные части – пути, что дословно означало «прок, выгода, доход». Существовал Сокольничий путь, ведавший княжеской птичьей охотой, Конюший путь, занимавшийся конюхами, лошадьми и государственными лугами. Известны Ловчий, Чашничий и Стольничий пути, имевшие слободы по производству воска, сбору меда, ловли рыбы и пушного зверя. Кормления и пути жаловались боярам за службу в качестве вознаграждения. Часть доходов шла в пользу должностных лиц.
Казначей ведал княжеской казной, куда кроме денег входило и все ценное дворцовое имущество – золотые сосуды, цепи, кресты, драгоценные камни и меха. Казначей ведал и таможенными доходами. Боярину-казначею подчинялись все остальные казначеи и тиуны, ведавшие княжеским имуществом, хранившимся в других городах.
В конце XV века в службу Ивану Васильевичу III перешли князья западно-русских областей, принадлежавших тогда Польше и Литве – Черниговские, Воротынские, Белевские, Вяземские, Одоевские, Новосильские, Новгород-Северские. Вместе с ними, в результате долгих войн Московского государства с Польшей и Литвой, к России вернулись девятнадцать городов и семьдесят волостей. При переходе к Ивану III западно-русские князья не становились подданными Великого князя всея Руси, а получали специальное звание «служилых князей», сохранявших владетельные права на свои уделы и не имевших никакого московского чина. Однако через некоторое время после присоединения западно-русских уделов к Москве черниговские и смоленские князья получили чины бояр. Только Иван Воротынский получил почетный титул «слуги».
В течение XV и XVI веков служилые князья, а также бояре и княжеские слуги вместе с землями с помощью укрепленных записей постепенно были закреплены за государством, а служилые князья утратили свои уделы. Взамен своих уделов служилые князья получали вотчины в других областях государства. Так, Иван Воротынский вместо Воротынска получил Одоев, а уже него сын Михаил владел только третью города, да и то по личному пожалованию. Во время правления Ивана III Васильевича бояре и княжеские слуги уже практически не пользовались правом отъезда, а в 1534 году в Московском государстве было принято новое правило о неотъезде служилых людей.
В архивах сохранилось сообщение о России, продиктованное в 1486 году в канцелярии Сфорца московским послом к герцогу Миланскому Д. Галеацо греком Георгом Перкамотой: