Das Konzept entstand im antiken Griechenland, und dieser Ausdruck selbst («jus naturale») wurde von römischen Anwälten in Gebrauch genommen. In der Antike wurde unter dem natürlichen Recht die von Natur aus bestehende Gerechtigkeit verstanden. Es wurde dem realen (positiven) Recht als ein absolutes Muster entgegengesetzt. Das natürliche Recht wurde als Einheit gedacht, für alle Menschen gemeinsam (manchmal auch für Tiere), seine Quelle ist Natur und Gottheit, während das positive Recht vom Menschen geschaffen wird und jedes Volk sein eigenes hat. Von römischen Anwälten wurde der Begriff des natürlichen Rechts durch einen mittelalterlichen Gedanken verstanden, der Gott als die einzige Quelle betrachtete, die ihn für ein glückliches Leben im Paradies gründete.
"In der neuen Zeit wurde betont, dass das natürliche Recht vernünftig ist, so dass selbst Gott es nicht ändern könnte, denn es würde bedeuten, sich selbst als großen Verstand zu widersprechen. Im Naturrecht sah man immer noch die Quelle der Moral und des eigentlichen Rechts, ohne also zwischen moralischem und Rechtlichem zu unterscheiden » (Politikwissenschaft. Herausgegeben von B.N. Wassiljew, Moskau, "Prospekt", 2003, S. 49). Es wurde auch nicht immer zwischen dem natürlichen Recht und dem natürlichen Gesetz unterschieden. Bei manchen Denkern (G. Grotius, B. Spinose) sie verschmelzen zu einer einzigen, natürlichen Quelle von positivem Urteil und Zustand. Hobbes und Locke bestehen darauf, dass Recht in erster Linie die Freiheit ist, etwas zu tun oder nicht zu tun, während das Gesetz notwendig ist – es gebietet oder verbietet. «Hobbes betont, dass es »die Freiheit eines jeden Menschen ist, seine eigenen Kräfte nach eigenem Ermessen zu nutzen, um seine eigene Natur, also sein eigenes Leben, zu bewahren", indem er das natürliche Recht definiert. Als Erbe einer solchen Interpretation des Naturrechts kann die moderne Lehre der Menschenrechte angesehen werden " (Politologisches Wörterbuch. St. Petersburg, »Peter", 2004, S. 77).