Царский Рим. Первые поселения на месте современного Рима появились задолго до традиционной даты основания города. Согласно легенде, братья Ромул и Рем, рожденные от представительницы рода царей Альба-Лонги Реи Сильвии и бога Марса, выросли на берегу Тибра. Восстановив на троне Альба-Лонги законного правителя – своего деда Нумитора, Ромул и Рем вернулись к Тибру для основания колонии. Между братьями возникла ссора; Ромул убил Рема и основал укрепленное поселение на Палатине. Соседний высокий и обрывистый холм Капитолий стал главной крепостью. В I веке до н. э. было вычислено несколько дат основания Рима, наиболее известная из которых – 753 год до н. э.
Ромула называют первым царем Рима. Всего традиция называет семь царей. Царь Сервий Туллий традиционно называется строителем известной Сервиевой стены. Во время царской эпохи в Риме появляются первые храмы, в том числе Храм Весты и Храм Януса. По сообщению историка Тита Ливия Сервий Туллий во время первой переписи насчитал в Риме 80 тысяч граждан.
Республиканский Рим. Долгое время город был ограничен Сервиевой стеной, которая являлась не столько физической, сколько сакральной границей города (для обозначения границы Рима использовался термин померий). По мере расширения Римского государства были проложены дороги, которые сперва связали Рим с колониями в Италии, а затем и с отдаленными провинциями.
Центральной площадью Рима стала долина между Палатином и Квириналом, известная как Форум. Отсюда расходились важнейшие улицы: Via Sacra, поднимающаяся к главной святыне Рима – храму Юпитера Капитолийского и, идущая параллельно ей, у подножия Палатина, проходила Via Nova. Другой важной площадью внутри города был рынок скота у Тибра – Бычий форум, который располагался в самой оживленной торговой части города. По соседству, но вне стен города, находился овощной рынок.
Количество храмов республиканского Рима доказывает глубокую религиозность римского народа; в каждой части города можно, на основании далеко неполного предания, насчитать несколько крупных святилищ. Также в городе находился храм древней триады Ceres, Liber, Libera, построенный, по преданию, в 496 году до н. э.
Во времена республики практический ум римлянина в основном был направлен на увеличение и выгодное помещение капитала, поэтому строить старались как можно быстрее, из наиболее дешевого материала и с возможно большим числом этажей. Такой характер строительства был причиной постоянных жалоб населения на гнет квартирной платы, неудовлетворительного состояния города в санитарном и эстетическом отношении и страшной дороговизны мест под постройки. Политическая власть капитала не давала места реформам в этом направлении. В последние годы республики большинству граждан было не до улучшения условий жизни, не до постройки новых общественных зданий и даже не до поддержания старых.
За ростом Римского государства последовало постепенное изменение самого города, который был уже столицей огромной империи. Расширение города Луцием Корнелием Суллой и возведение новых построек Гнея Помпея предшествовали деятельности Цезаря и Августа. Целые городки, возникшие у Тибра, на Марсовом поле, за porta Capena, по Аппиевой дороге, необходимо было сделать юридически частями города, в состав которого они фактически входили. Только таким путем можно было создать сносные условия жизни в центре города, отвлечь жизнь на окраины и предоставить более простора для общественных зданий в центре.