Le concept trouve son origine dans la Grèce antique et cette expression elle-même (« jus naturale ») a été introduite par les juristes romains. Dans l’Antiquité, le droit naturel était compris comme la justice existant par nature. On l'opposait au droit réel (positif) comme exemple absolu. La loi naturelle était considérée comme une, commune à tous les hommes (parfois pour les animaux), sa source est la nature et la divinité, tandis que le droit positif est créé par les hommes et chaque nation a la sienne. Des juristes romains, le concept de droit naturel a été adopté par la pensée médiévale, qui a commencé à considérer Dieu comme sa source unique, qui l'a établi pour une vie heureuse au paradis.
« Dans les temps modernes, on soulignait que la loi naturelle est raisonnable, de sorte que même Dieu ne pouvait pas la changer, car cela reviendrait à se contredire en tant que Grande Raison. La loi naturelle était encore considérée comme la source à la fois de la moralité et du droit lui-même, ne faisant donc pas de distinction entre moral et juridique » (Science politique. Edité par B.N. Vasiliev, Moscou, Prospekt, 2003, p. 49). Aussi, la distinction entre droit naturel et droit naturel n’a pas toujours été faite. Pour certains penseurs (G. Grotius, B. Spinoza), ils se fondent en une source unique et naturelle de droit positif et d'État. Hobbes et Locke insistent sur le fait que le droit est avant tout la liberté de faire ou de ne pas faire quelque chose, alors que le droit est nécessité – il commande ou interdit. « Hobbes, en définissant la loi naturelle, souligne qu'elle est « la liberté de chaque homme d'utiliser ses propres pouvoirs à sa guise, pour la préservation de sa propre nature, c'est-à-dire de sa propre vie ». La doctrine moderne des droits de l’homme peut être considérée comme le successeur d’une telle interprétation du droit naturel » (Dictionnaire politique de Saint-Pétersbourg, « Peter », 2004, p. 77).