Царь Иван приходился Петру братом, но родился от первой жены царя Алексея Михайловича, от Марии Нарышкиной. Сам Петр был сыном второй жены, Натальи Нарышкиной. До смерти царя Ивана в 1695 году оба царя сидели на престоле одновремено, и Иван даже считался «первым царем».