Туризм в современном понимании этого слова стал развиваться в 50-х годах XIX в.: по всему миру возникали бюро путешествий, туристические организации, клубы, открывались первые крупные гостиницы. С исторической точки зрения понятие туризма следует рассматривать в более широком смысле – как предпринимаемые гражданами государства дальние и ближние путешествия с разными целями. Таким образом, можно уверенно говорить о существовании туризма в античных государствах, когда состоятельные жители Греции и Рима отправлялись в соседние страны для расширения торговли, получения образования, знакомства с новыми местами. Греки и римляне отправлялись в путешествия и с целью лечения, и для участия в спортивных соревнованиях, чаще всего – в общегреческих Олимпийских играх. В Афинах в V в. до н. э. был построен храм Асклепия, бога-целителя. Со всей Греции и из соседних государств туда стекались люди, верившие в лечебную силу любимого божества. При храме были созданы так называемые асклейпеоны, более всего напоминавшие нынешние санатории.
Благодаря древнегреческим путешественникам, оставившим описания увиденного ими в поездках, мы сегодня имеем представление об устройстве древнего мира. Одним из самых знаменитых путешественников античности был греческий ученый Геродот, «История» которого является уникальным источником сведений об античной жизни. В V–III вв. до н. э. самые отважные путешественники древности – финикийцы дошли на морских судах до Африки.
Римляне очень любили путешествовать по огромной территории империи. Уже в I в. до н. э. в Риме устраивались первые постоялые дворы, получившие позднее широкое распространение во всех странах мира, и вполне благоустроенные гостиницы. Постоялые дворы, предоставляющие размещение и питание, строили вдоль основных дорог, по которым проезжали путешественники: купцы, царские особы, чиновники, а позже паломники. По раскопкам археологов установлено, что первые римские гостиницы были чаще всего каменными двухэтажными, без окон на первом этаже по соображениям безопасности. Уже в античном Риме в гостиницах существовали комнаты для бедных и богатых постояльцев; при этом дорогие номера были роскошно обставлены и украшены.
Подобные постоялые дворы, гостиницы с тавернами при них существовали и в других древних государствах – Египте, Индии, Персии. В Южном Ираке археологи обнаружили ханны – помещения для отдыха путешественников. Во внутренних двориках постоялых дворов, ханн, гостиниц непременно обустраивались стойла для вьючных животных.
Воины Александра Македонского совершили поход до земель загадочной Индии, где с удивлением рассматривали сказочных животных – слонов. Это был один из первых в мировой истории пример приключенческого, или экзотического, туризма.