История тхэквондо начинается около двух тысяч лет назад, что подтверждается древними рисунками и изображениями.
В конце I века до н. э. на территории современной Кореи существовало три государства: Когурё, Пэкче и Сила. Предполагается, что уже в этот период начали формироваться различные системы боя, послужившие прообразами современного тхэквондо. В частности, субак, тхэккен, чхарёк, оренквон, юсуль и др.
Основным историческим документом, отражающим знания древних корейцев о боевых искусствах, является трактат «Муетоботхончжи», созданный в 1790 году выдающимся корейским ученым и государственным деятелем Ли Донму. Трактат содержит описание различных систем боя с оружием, а также отдельные методы кулачного боя.