Венев – один из древних городов на тульской земле. Он расположен на реке Веневке (приток реки Осетр) в 52 км от Тулы. Первое письменное упоминание о Веневе относится к 1371 г. в числе одного из рязанских городов. Он был вотчиной крещеного татарина Салахмира, ставшего рязанским боярином. По договорной грамоте 1382 г. рязанский князь Олег уступает Венев московскому князю Дмитрию Донскому, но впоследствии он опять возвращается к рязанским князьям. В 1408 г. в битве под Венёвом воинами Пронского княжества совместно с ордынцами было разбито московское великокняжеское войско. Однако в 20-е годы XV века великий московский князь Василий Васильевич Темный покупает у Рязани города «за рекой Окою Тешилов и Венев», с тех пор в договорных грамотах московских князей с Рязанью и Литвою Венев числится только в составе Московского государства.
Вполне возможно, что первоначальный Венев, подобно Алексину, а возможно, и Туле, находился не на том месте, где расположен современный Венев. Есть предположение, что древний Венев находился на речке Осетр, в районе современного села Гурьево (деревни Андреевка и Михринка) в 7 км от современного Венева.
На современном месте поселение появилось как крепость под названием «Городенеск на Веневе» в середине XVI века. Крепость основал боярин и воевода И. В. Шереметев. Город имел хорошее естественное фортификационное расположение: с одной стороны протекала река с обрывистыми берегами, с напольной стороны – глубокий овраг, соединяющийся с рекой. Вскоре крепость перешла во владение князя И. Ф. Мстиславского. В 1571 г. после набега полчищ крымского хана Девлет-Гирея царь Иван IV отобрал владение у Мстиславского, обвинив его в измене. В 1572 г. крепость была переименована в Венёв. Особенно сильно город пострадал во время нашествия татар в 1633 г. Он был почти полностью сожжён.
В Веневе сохранились два памятника XVII века. Это Богоявленская церковь Богоявленского мужского монастыря (сейчас восстановленная и действующая) и каменные палаты (конец XVII в.) – самое старое каменное здание гражданского типа в Тульской области. Сейчас здесь расположен краеведческий музей. Историческим центром Венева является Красная площадь. Она по планировке круглая и имеет четыре церкви.